316L不鏽鋼工字鋼：當然不（bú）是把裝滿小件的箱子往工業機器人麵前一放，然後便命令機（jī）器人“幹活”。這樣，辨認定位焊件的位置和對裝卡運動進行控製所需的（de）費用就無法（fǎ）承擔（dān）。必須把工件分開（kāi），一件一件地按位置次序排列在工業（yè）機器人的工作區域（yù）內。根據工件的幾何形狀和所需的節拍時間，需要不同的（de）工作係統（tǒng），在此不（bú）進一步敘述。用一個裝在工業機器（qì）人（rén）手臂上的定位（wèi）抓取器（qì）抓取各種不同形狀的板件，並且按照給定坐標將其送到汽車外殼上去。
在將定位焊件（jiàn）壓到汽車外殼上之前，通（tōng）過直線傳動使之位移一段距（jù）離X1。然後機器人才能把板（bǎn）件放在汽車外殼的指定位置（zhì）上。機器人目標（biāo）點的編程，應使定位焊件與汽車外殼接觸之後，仍能通過定位抓取器（qì）的直線傳送（sòng）使之壓進25mm。這個距離是可供（gòng）傳動距離的一半。從而可以（yǐ）補償汽車車（chē）身表麵總會存在的位置與形狀誤差。在加工單元上，該值的大小為±5mm。重要（yào）之處在於，通過這個壓進運動，不使（shǐ）被（bèi）聯接件（jiàn）產生塑性變形。為此降低了平時伺服氣動係統的空氣壓力。
在編程機（jī）器人目標點達到之後，開始正式的（de）定位焊接過程。第一步是測量伺服驅動（dòng）器的真實位置，從而得（dé）出汽車車身的（de）誤差，並且暫時（shí）將與焊位相關的（de）坐標位移向（xiàng）量X2儲存起來。啟動夾持壓力之（zhī）後，焊接預電流（liú）開始在夾持（chí）器卡鉗中流動。緊接著利用直線傳動，將定位焊接件從車身表麵（miàn）抬起一個程序設計的焊接行程量（liàng）X3。該值根據定位焊任（rèn）務不同，約為0.5～4mm。從而在定位焊接件與車身鋼板之間產生一個位置不動（dòng）的電弧。通過將預電流提高到主（zhǔ）焊接電流，使定位（wèi）焊接（jiē）件與車（chē）身鋼板表（biǎo）麵（miàn）熔化。與行（háng）程段距離相適應地，利用焊接電源來調節焊接電壓，使焊接電流保持不變。當焊接能量達到要求值後，伺服驅動機構定位焊件加速移向車身表（biǎo）麵。當兩個聯接麵接觸時，電弧熄滅。在電源被切斷之前，流過的是（shì）短（duǎn）路電流。行程（chéng）的目標（biāo）點是進入熔池中一個編（biān）程熔深X4，該（gāi）值與（yǔ）產生的熔深（shēn）有關。經過一個（gè）短暫的停留（liú）時間（jiān），待焊接熔池凝固後（hòu），定位抓取器即可（kě）鬆開。
整個定位（wèi）焊的過程大（dà）約消耗在50～500ms之間。工作過程（chéng）很像螺柱焊接過程。不（bú）同之處在於定位焊接件的形狀可以是多種多樣的。伺服驅動的典型特征是（shì）焊接件進入熔池時無衝擊。在（zài）兩個熔池碰撞時（shí），通過減（jiǎn）速，實現定（dìng）位焊件的“軟”浸入。與傳統的磁力行程機（jī）構相（xiàng）比，它備注：可提供各（gè）種材質、規格非標 不鏽鋼光（guāng）亮棒！大（dà）地改（gǎi）善了焊接質量。
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