316L不鏽鋼（gāng）工字鋼（gāng）：當然不是把裝滿小件的箱（xiāng）子往工業（yè）機器人麵前一放，然後便命令機器人“幹活”。這樣，辨認定位焊（hàn）件的位置（zhì）和對裝卡運動進行控製所需的費用就無法承擔。必須把工件分開，一件一件地按位（wèi）置次序排列在工（gōng）業機器人的工作（zuò）區域內（nèi）。根據工件的幾何形狀和所需的節拍時間，需要不同的工作係統，在（zài）此不進一步敘述。用一個裝（zhuāng）在工（gōng）業機器人手臂上的定位抓取器抓取各種不同形狀的板件，並且按照給定坐標將其（qí）送到汽車（chē）外殼上去。
在（zài）將定位焊件壓到汽車外殼上之前，通過直（zhí）線傳動使之位移一（yī）段距離X1。然後（hòu）機器人才能把板件放在汽車外殼的指定位置上。機器人目標（biāo）點的編程，應使定位焊（hàn）件與汽車外殼接觸之後，仍能通過定位抓取（qǔ）器的直線傳（chuán）送使之壓進25mm。這個距離是可供傳（chuán）動距離的一半（bàn）。從而可以補償（cháng）汽車車身表麵總會存在的位置（zhì）與形狀誤差。在加工單元上，該值的大小為±5mm。重要之處在於，通過這個壓（yā）進運動，不使被聯（lián）接件產生塑性變（biàn）形。為此降低了平時伺服（fú）氣動係統的空氣（qì）壓（yā）力。
在（zài）編（biān）程機器人目標點達到之後，開始正式的定位焊接過程。第一步是測量伺服驅（qū）動器的真實位（wèi）置，從（cóng）而得出汽車車（chē）身（shēn）的誤差，並且暫（zàn）時將與（yǔ）焊位相關的坐標位移向（xiàng）量X2儲存起來。啟動夾持壓（yā）力之後，焊接（jiē）預電流開始在夾持器卡鉗中（zhōng）流動。緊接著利用直線傳動，將定位焊接件從車身表麵抬起一個程序設計的焊接行程量X3。該值根據定位焊任務不同，約為0.5～4mm。從而在定位焊接件與車身鋼（gāng）板之間產生（shēng）一個位置不動的電弧。通過將預電流提高到主（zhǔ）焊接電流，使定位焊接件與（yǔ）車身鋼板表麵熔化。與行程段距離相適應地（dì），利用焊接電（diàn）源來調（diào）節焊（hàn）接電壓，使焊接電流（liú）保持不變。當焊接（jiē）能量達到要求值（zhí）後，伺服驅動機構定（dìng）位（wèi）焊（hàn）件加速移（yí）向車身表麵。當兩（liǎng）個聯（lián）接麵接觸（chù）時，電弧熄滅。在電源被（bèi）切斷之前（qián），流過的是短路電流。行程的目標點是進入熔池中一個編程（chéng）熔深X4，該值與產生（shēng）的熔深有（yǒu）關。經過一個短暫（zàn）的（de）停留時間，待焊接熔池凝固後，定位抓取器即可鬆開。
整個定位焊的過程大約消耗在50～500ms之間。工作過程很像螺柱焊（hàn）接過程。不同之處在於定位焊接件的（de）形狀可以是多種（zhǒng）多樣的。伺服驅動的典型特征是（shì）焊接件進入熔池時無衝（chōng）擊（jī）。在兩個熔池碰撞時，通過減速，實現定（dìng）位焊件的（de）“軟”浸入（rù）。與傳統的磁力行程（chéng）機（jī）構相比（bǐ），它備注：可提供各種材（cái）質、規格非標 不（bú）鏽鋼光亮棒！大地（dì）改善了焊接質量。
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